【摘要】： 隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展和國(guó)家對(duì)電動(dòng)汽車行業(yè)的大力支持,電動(dòng)汽車的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。電動(dòng)汽車大多都配備有固定視角的輔助駕駛系統(tǒng),幫助駕駛員規(guī)避各類因視野問(wèn)題導(dǎo)致的風(fēng)險(xiǎn),從而提高行車的安全性。但是這類輔助駕駛系統(tǒng)有一個(gè)很大的缺陷,就是它有視野盲區(qū),因此仍然存在由視野盲區(qū)帶來(lái)的行車風(fēng)險(xiǎn)。為了應(yīng)對(duì)這個(gè)問(wèn)題,國(guó)內(nèi)外專家對(duì)三維環(huán)視系統(tǒng)正在進(jìn)行積極的研究。三維環(huán)視系統(tǒng)通過(guò)架設(shè)在汽車車身上的多個(gè)攝像頭,采集汽車周圍的行車環(huán)境,利用嵌入式設(shè)備將采集到的環(huán)境參數(shù)進(jìn)行處理,構(gòu)建汽車周圍環(huán)境的三維虛擬模型,并與汽車本體形狀參數(shù)進(jìn)行組合,為駕駛員提供360度無(wú)死角的視覺(jué)體驗(yàn),從而消除因視野盲區(qū)帶來(lái)的行車危害。本論文設(shè)計(jì)了安裝4個(gè)魚眼攝像頭的虛擬小車模型結(jié)構(gòu),來(lái)模擬真實(shí)的三維環(huán)視實(shí)物。主要設(shè)計(jì)方法是將4個(gè)魚眼攝像頭分別安裝在虛擬小車前后左右4個(gè)位置,由于魚眼攝像頭的視角比較大,4個(gè)魚眼攝像頭之間的視角有重疊,通過(guò)針對(duì)魚眼攝像頭的專用算法,使用OpenCV軟件對(duì)魚眼攝像頭進(jìn)行矯正和對(duì)重疊視角進(jìn)行拼接,從而得到一個(gè)車身周圍360度完整的視角圖像。再通過(guò)OpenGLES以第三人稱視角搭建一個(gè)符合視覺(jué)效果的三維模型,三維模型以一個(gè)被平行切割的球體為主,配置一個(gè)虛擬的小車模型,最終完成三維環(huán)視系統(tǒng)。本設(shè)計(jì)的硬件部分,是以應(yīng)用TI公司生產(chǎn)的雙核異構(gòu)達(dá)芬奇架構(gòu)處理器AM5728為亮點(diǎn)的,軟件上進(jìn)行了Linux系統(tǒng)移植,驅(qū)動(dòng)程序和應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā),算法上采用了三維空間建模算法,從而進(jìn)行了嵌入式三維環(huán)視系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn)。

【學(xué)位授予單位】：天津工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019

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