技術(shù)特征：

1.一種基于套索外骨骼的下肢原地康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，包括可移動(dòng)式圍欄保護(hù)裝置(100)、串聯(lián)彈性下肢套索外骨骼機(jī)器人(200)、控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(300)、交互顯示系統(tǒng)(400)；所述可移動(dòng)式圍欄保護(hù)裝置(100)上分別設(shè)置有串聯(lián)彈性下肢套索外骨骼機(jī)器人(200)、控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(300)和交互顯示系統(tǒng)(400)；串聯(lián)彈性下肢套索外骨骼機(jī)器人(200)通過控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(300)進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于套索外骨骼的下肢原地康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述圍欄保護(hù)裝置(100)包括圍欄主體框架(104)，所述圍欄主體框架(104)為一缺失兩前方連桿的立方體結(jié)構(gòu)，位于圍欄主體框架(104)側(cè)面設(shè)置有圍欄加固連桿(103)，所述主體框架(104)缺失處下方設(shè)置有環(huán)形型材(111)，主體框架(104)缺失處上方前側(cè)面設(shè)置有護(hù)欄桿(109)，所述主體框架(104)后側(cè)面通過滑輪座(102)設(shè)置有滑輪(101)，所述主體框架(104)下側(cè)面四角設(shè)置有萬向輪(106)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于套索外骨骼的下肢原地康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述萬向輪(106)上設(shè)置有剎車機(jī)構(gòu)(105)；所述護(hù)欄桿(109)兩側(cè)通過螺栓連接于主體框架(104)上的底座(108)，底座(108)與護(hù)欄桿(109)連接處設(shè)置有插銷(110)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于套索外骨骼的下肢原地康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述套索驅(qū)動(dòng)外骨骼系統(tǒng)(200)包括套索外骨骼主體及用于外骨骼支撐固定的外骨骼支撐架(202)，其中套索外骨骼主要分為腰部機(jī)構(gòu)和腿部機(jī)構(gòu)；

所述腰部機(jī)構(gòu)包括腰部連板(205)及固連腰帶(206)，腰部連板(205)通過外骨骼支撐架(202)設(shè)置在圍欄后側(cè)固定板(201)上，圍欄后側(cè)固定板(201)安裝在圍欄保護(hù)裝置(100)上，所述腿部機(jī)構(gòu)分為大腿部分與小腿部分；大腿部分包括設(shè)置在腰部連板(205)兩側(cè)的聯(lián)彈性機(jī)構(gòu)(207)，所述聯(lián)彈性機(jī)構(gòu)(207)下方連接有腿部連桿(208)，腿部連桿(208)上設(shè)置有大腿固定板(209)和插扣(210)；

所述外骨骼小腿部分包含膝關(guān)節(jié)串聯(lián)彈性機(jī)構(gòu)(211)，膝關(guān)節(jié)串聯(lián)彈性機(jī)構(gòu)(211)設(shè)置在腿部連桿(208)下方，所述膝關(guān)節(jié)串聯(lián)彈性機(jī)構(gòu)(211)下方設(shè)置有小腿連桿(212)，小腿連桿(212)上設(shè)置有小腿固定板(213)及插扣(210)；

所述髖關(guān)節(jié)串聯(lián)彈性機(jī)構(gòu)(207)和所述膝關(guān)節(jié)串聯(lián)彈性機(jī)構(gòu)(211)通過控制箱(301)控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于套索外骨骼的下肢原地康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述控制箱(301)中設(shè)置陣列式套索驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，陣列式套索驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過髖關(guān)節(jié)套索(204)帶動(dòng)外骨骼髖關(guān)節(jié)串聯(lián)彈性模塊(207)的轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述陣列式套索驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)的膝關(guān)節(jié)套索(203)，帶動(dòng)外骨骼膝關(guān)節(jié)串聯(lián)彈性模塊(211)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于套索外骨骼的下肢原地康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(300)安裝在圍欄后側(cè)固定板(201)一側(cè)，控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(300)包括控制箱(301)，控制箱(301)上下兩側(cè)面設(shè)置有供髖關(guān)節(jié)套索(204)、膝關(guān)節(jié)套索(203)運(yùn)行的開槽，控制箱(301)外側(cè)設(shè)置有控制開關(guān)(303)，控制箱(301)內(nèi)部設(shè)置有電機(jī)固定板(306)，電機(jī)固定板(306)通過螺栓連接于控制箱(301)內(nèi)側(cè)，電機(jī)固定板(306)通過螺栓連接電機(jī)(307)，電機(jī)(307)的輸出軸上安裝有錐齒輪組(309)，錐齒輪組(309)另一錐齒輪與盤線輪(305)布置于同一傳動(dòng)軸(310)上，所述套索一端固定于盤線輪(305)內(nèi)部凹槽中，電機(jī)(307)通過電機(jī)控制板(311)控制。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于套索外骨骼的下肢原地康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述交互顯示系統(tǒng)(400)位于圍欄保護(hù)裝置(100)上側(cè)一角，所述交互顯示系統(tǒng)(400)包括可調(diào)支架座(405)，可調(diào)支架座(405)通過螺栓與圍欄主體框架(104)連接，可調(diào)支架座(405)通過可調(diào)節(jié)支架(402)與可調(diào)節(jié)支架頭(401)相連，所述可調(diào)節(jié)支架頭(401)與顯示固定架(403)通過螺栓固定，顯示固定架(403)上設(shè)置有平板電腦(404)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于套索外骨骼的下肢原地康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，所述圍欄保護(hù)裝置(100)內(nèi)側(cè)設(shè)置有扶手(107)。

技術(shù)總結(jié)
一種基于套索外骨骼的下肢原地康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，包括可移動(dòng)式圍欄保護(hù)裝置、串聯(lián)彈性下肢套索外骨骼機(jī)器人、控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、交互顯示系統(tǒng)；所述可移動(dòng)式圍欄保護(hù)裝置上分別設(shè)置有串聯(lián)彈性下肢套索外骨骼機(jī)器人、控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和交互顯示系統(tǒng)；串聯(lián)彈性下肢套索外骨骼機(jī)器人通過控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行控制。本發(fā)明能夠?yàn)橄轮凶哒系K人士或是由于下肢疾病進(jìn)行手術(shù)后進(jìn)行術(shù)后輔助訓(xùn)練的人群進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的設(shè)備，結(jié)合人機(jī)交互、意圖感知技術(shù)，進(jìn)一步提升康復(fù)訓(xùn)練效果，改善其疾病癥狀或促進(jìn)術(shù)后恢復(fù)，實(shí)現(xiàn)患者的行走能力恢復(fù)或提升，提高其生活質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：朱愛斌;王英旭;許鵬;侯衛(wèi)坤;屠堯;黃虎;姚丹丹;段琛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西安交通大學(xué);西安市紅會(huì)醫(yī)院
技術(shù)研發(fā)日：2021.01.19
技術(shù)公布日：2021.06.01

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